[공학기술] 공학 서보모터
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작성일 19-05-24 12:14
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레포트/공학기술
[공학기술] 공학 서보모터
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로봇의 구성에는 환경을 인식하는 센서, 판단/지시/처리를 하는 제어 컨트롤러, 직접적인 구동/동작을 하는 모터가 있따 그중에서 모터와 같은 출력부는 제어 시스템의 최종 결과로 동작되는 부분을 말한다.
이처럼 제어 시스템의 최종 결과로 움직이게 되는 모터에 대하여 알아보자.
이번학기 로봇제작에 사용할 모터의 종류로는 특별한 제어가 필요 없이 360도 회전만을 하는 `DC기어 모터‘ 와 특정 동작 범위 내에서 움직이며 원하는 위치에서 쉽게 제어 가능한
‘서보모터’두 종류가 있따
1-1. 서보모터(Servo motor)
역할 : 로봇의 관절 부분 또는 RC용 자동차나 비행기 등의 방향 조종에 사용된다된다.
특징 : 360도 회전하는 DC모터와는 달리 좌우 -90도에서 +90도
(동작범위 180도)범위 내에서만 움직이는 대신 원하는 각
도에서 쉽게 모터를 멈추게 할 수 있따
이번 학기 수업동안에 사용할 HS-422서보 모터로서 표준 서보 모터에 비해 내구성이 강화된 서보 모터로서 표준 서보 모터보다 대략 1.3배의 힘을 더 낼 수 있따
동작 범위 : 理論(이론)적으로는 좌우 180도 이지만 실제로는 약160도
범위에서 움직인다. 흔히, 로봇을 만든다면 모터라 볼 수 있따
로봇을 구성하는 모터는 흔히 관절 또는 자유도라고 불리며, 모터의 개수가 많을 수 록 인간과 같은 부드러운 동작이 가능해지지만 그만큼 제어하려는 program 기술이 요구된다된다.
일본의 혼다에서 개발한 두발로 걷는 로봇인 “휴먼로이드”에는 총 34자유도 즉 34개의 모터가 사용되었다. 움직임은 인간과 같이 두발로 걷고 물체를 잡을 수는 있지만 아직 부자연스러운 동작을 보여준다.)
연결 방법 : MR-C2000컨트롤러에는 서보모터를 6개까지 연결 할 수 있따 DC모터는 3개.
포트 0번~…(skip)
다.
(음수 표현을 하지 않기
때문에 10~190의 수치를
사용한다.
